库卡机器人基坐标系 机器人视觉识别抓取

为什么要更改运动命令？

改变现有运动指令的原因有很多：

改变运动指令的作用

更改位置数据

仅更改点的数据集：点获得新的坐标，因为值已经用“修饰”更新。

旧的点坐标被覆盖，不再提供！

使用“修饰”来改变机器人的位置

更改帧数据

当改变帧数据(如工具和基础坐标)时，位置将被位移(如“矢量位移”)

机器人的位置会改变！

旧的点坐标仍将保存并有效。只有参考系(如基准坐标)会改变

可能会出现超出工作空间的情况！因此，有些机器人位置无法到达。

如果机器人位置保持不变，但框架参数发生变化，则必须使用“Touchup”在改变参数后更新所需位置的坐标(如基础坐标)！

注意：改变运动命令时，用户对话框会发出警告：“注意：以点为参考改变帧参数有碰撞危险！

更改帧数据(以基本坐标为例)

更改运动数据

改变速度或加速度会改变运动属性。这可能会影响加工过程，尤其是在使用轨迹应用程序时：

胶带的厚度。

焊接质量。

改变运动模式

改变运动模式总会导致改变轨迹规划！这可能会导致不利条件下的碰撞，因为轨迹可能会意外改变。

改变运动模式

注意：每次改变运动指令后，机器人程序必须低速测试(运行模式T1)。立即高速启动机器人程序可能会对机器人系统和整个设备造成损坏，因为可能会发生意外的移动。如果有人位于危险区域，可能会造成严重伤害。

更改运动参数-帧

1.将光标放在要更改的命令行中。

px;”>2. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

3. 打开选项窗口 “ 帧 ”。

4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部 TCP

5. 用 OK 确认用户对话框 “ 注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危

险！ ”

6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和 / 或基坐标系设置，则

必须按下 Touch Up 键，以便重新计算和保存当前位置。

7. 用软键指令 OK 存储变更。

注意：如果帧参数发生变化，也必须重新测试程序是否会发生碰撞。

更改位置

更改机器人位置的操作步骤：

1. 设置运行方式 T1，将光标放在要改变的指令行里。

2. 将机器人移到所要的位置。

3. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

4. 对于 PTP 和 LIN 运动：

按下 Touchup （修整），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

对于 CIRC 运动：

按 Touchup HP （修整辅助点），以便确认 TCP 的当前位置为新的辅助点。

或者按 Touchup ZP （修整目标点），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

5. 点击是确认安全询问。

6. 用指令 OK 存储变更。

更改运动参数 这种方法可用于以下更改：

运动方式

速度

加速度

轨迹逼近

轨迹逼近距离

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。 指令相关的联机表格自动打开。

3. 更改参数。

4. 用软键指令 OK 存储变更。